Willis"Залазить" — просторечный вариант слова "залезать".
"Залезть" — завершённое действие, а "залезать" — длящееся, повторяющееся.
Сравни:
1) "Периодически залезать в танк", "Очень долго залезать в танк".
2) "Залезть в танк и поехать всех мочить".
"Залазь, прокатимся" — то же самое, что и "Залезай, будем кататься". Вполне нормальный вариант употребления, придаёт неформальный оттенок общению.
Можно также приказать: "Лезь в машину, на месте разберёмся", это тоже будет "залезай". Или проинструктировать: "Залезь-ка вон на то дерево и осмотрись". Тут ты уже предлагаешь собеседнику именно
залезть.
Жёстких правил употребления не существует, можно говорить по-всякому. Если акцент именно на действии, то можно выбрать продолженное действие: "Лезь, не бойся". Если данное действие лишь одно из многих в списке, то можно выбрать завершённое: "Иди в гараж, залезь в машину, запрись и сиди, револьвер найдёшь в багажнике". (При этом первое действие в списке часто имеет продолженный характер: "Иди в гараж" вместо "Зайди в гараж". Поэтому если "залезание" первое в списке, то мы говорим: "Полезай вон в ту машину, запрись и сиди".)
Но вообще, это всё дело вкуса, языкового чутья. Выучить все тонкости невозможно, их просто впитывают в себя между делом.
Или не впитывают. Сейчас уже многие стали говорить и писать так, как будто русский язык для них иностранный... На фоне их перлов слово "залазь" смотрится близким и родным.